计算机应用

作者：熊毅, 王蔡琪, 梅岭, 伍世虔

单位：1.武汉科技大学 人工智能与自动化学院，武汉 430081；2.武汉科技大学 电子信息学院，武汉 430081

关键词：机器视觉,六自由度位姿估计,关键点距离,全局特征,距离对照表

基金：国家自然科学基金资助项目(62306218);湖北省自然科学基金资助项目(2023AFB070)

为了解决位姿估计中点云存在较多的相似特征和非对应点导致位姿估计精度低的问题，提出一种基于关键点距离的全局特征位姿估计方法。该方法使用关键点之间的距离构建全局特征，避免相似的局部特征对位姿估计精度的影响；同时，为了提升全局特征匹配速度，提出一种基于距离对照表的特征匹配策略，通过对照表对全局特征投票进行相似度量，从而在避免非对应点干扰的同时，有效地提高通过全局特征找寻对应关系的效率。最后，将这些对应关系使用基于对应图可靠性的外点去除策略（GROR）去除外点并得到转换位姿。在4个公开数据集上的实验结果显示，相较于快速点特征直方图（FPFH）、方向直方图签名（SHOT）和二值化方向直方图签名（BSHOT）3个特征描述子，所提方法在特征匹配的精度-召回率曲线下区域面积指标分别平均提升了116%、169%和137%；相较于原GROR，所提方法在旋转误差和平移误差上分别降低了47.38%和52.43%。

来源：2026年第1期

《计算机应用》期刊编辑部

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