计算机应用

作者：孙安泰, 刘烨, 徐冬梅

单位：上海工程技术大学 电子电气工程学院，上海 201620

关键词：未知磁滞,径向基函数神经网络,动态面,有限时间Funnel控制,伪逆补偿,多智能体系统

基金：国家自然科学基金资助项目(61703269);科技创新2030“新一代人工智能”重大项目(2020AAA0109305)

针对一类具有磁滞输入的多智能体系统协同控制问题，设计一种基于动态面的神经网络有限时间性能渐近控制补偿算法。首先，通过Funnel控制结合有限时间性能函数，确保一致性误差可以在有限时间内进入预定义范围。其次，使用径向基函数神经网络（RBFNN）和不等式变换消除系统内未知非线性函数和未知外部扰动带来的不利影响。此外，通过估计一些未知变量的上界，大幅减少设计过程中所需自适应律数；同时，提出一种具有双曲正切函数的非线性滤波器，避免传统反步控制中的“微分爆炸”问题，并消除滤波器误差。最后，基于所提非线性滤波器设计一种磁滞伪逆补偿信号，在不需要构建磁滞逆的情况下有效补偿未知磁滞。利用李雅普诺夫稳定性理论，验证了闭环系统内所有信号都有界，一致性误差渐近收敛至零。仿真实例也表明了所提算法的有效性。

来源：2024年第10期

《计算机应用》期刊编辑部

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