计算机应用

作者：穆凌霞, 周政君, 王斑, 张友民, 薛向宏, 宁凯凯

单位：1.复杂系统控制与智能信息处理陕西省重点实验室(西安理工大学), 西安 710048；2.西北工业大学 航空学院, 西安 710072；3.康考迪亚大学 机械、工业与航空工程系, 加拿大 蒙特利尔 H3G 1M8

关键词：无人机,编队避障,队形变换,队形重构,容错编队

基金：国家自然科学基金资助项目(61903297);中国博士后科学基金资助项目(2022MD723834)

针对多无人机（UAV）编队飞行过程中的避障和故障问题，提出一种编队动态变换与重构方法。编队内UAV将障碍物和其余UAV作为动态威胁，根据当前飞行环境自适应地改变航迹评价函数的得分权重，提高编队在动态环境下的避障能力；当编队中某一UAV故障时，对剩余UAV进行编队队形重构，改变动态窗口法（DWA）目标函数中僚机相对于长机的位置，实时调整得到新的编队，从而实现容错编队飞行。仿真实验结果表明，所提编队避障和重构方法能够实现动态避障以及单机故障或动力不足情况下的容错编队飞行；与传统DWA相比，所得到的编队无人机间距离误差更小。

来源：2024年第9期

《计算机应用》期刊编辑部

查看计算机应用杂志2024年第9期