计算机应用

作者：席志红, 温家旭

单位：哈尔滨工程大学 信息与通信工程学院，哈尔滨 150001

关键词：同步定位与地图构建,YOLOv4目标检测,GMS,静态稠密点云地图,八叉树地图

基金：国家自然科学基金资助项目(60875025)

针对室内场景中动态对象严重影响相机位姿估计准确性的问题，提出一种基于目标检测的室内动态场景同步定位与地图构建（SLAM）系统。当相机捕获图像后，首先，利用YOLOv4目标检测网络检测环境中的动态对象，并生成对应边界框的掩膜区域；然后，提取图像中的ORB特征点，并将掩膜区域内部的特征点剔除掉；同时结合GMS算法进一步剔除误匹配，并仅利用剩余静态特征点来估计相机位姿；最后，完成滤除动态对象的静态稠密点云地图和八叉树地图的构建。在TUM RGB-D公开数据集上进行的多次对比测试的结果表明，相对于ORB-SLAM2系统、GCNv2_SLAM系统和YOLOv4+ORB-SLAM2系统，所提系统在绝对轨迹误差（ATE）和相对位姿误差（RPE）上有明显的降低，说明该系统能够显著提高室内动态环境中相机位姿估计的准确性。

来源：2022年第9期

《计算机应用》期刊编辑部

查看计算机应用杂志2022年第9期