计算机应用

作者：陆国庆, 孙昊

单位：河北工业大学 人工智能与数据科学学院, 天津 300130

关键词：群机器人,随机行走,地图构建,布朗运动,移动机器人

机器人在未知环境自主探索时，需要快速准确地获取环境地图信息。针对高效探索和未知环境的地图构建问题，将随机行走算法应用于群机器人的探索中，机器人模拟布朗运动，对搜索区域建图。然后，改进了布朗运动算法，通过设置机器人随机行走时的最大旋转角度，来避免机器人重复性地搜索一个区域，使机器人在相同时间内探索更多的区域，提高机器人的搜索效率。最后，通过搭载激光雷达的多个移动机器人进行了仿真实验，实验分析了最大转角增量、机器人数量以及机器人运动步数对搜索区域的影响。

来源：2021年第7期

《计算机应用》期刊编辑部

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