计算机应用

作者：王家亮, 李树华, 张海涛

单位：中国民航大学 计算机科学与技术学院, 天津 300300

关键词：四轴飞行器,贝叶斯估计,区域划分遍历,避障,路径规划

基金：国家自然科学基金资助项目（U1833114）。

为了提高利用图像处理技术进行四轴飞行器避障的实时性，提出一种基于贝叶斯估计与区域划分遍历的避障路径规划算法。首先，通过贝叶斯估计来对四轴飞行器采集到的视频图像进行预处理；其次，对采集到的图像进行障碍物概率分析以获取视频图像中的关键帧，最大限度地提高四轴飞行器的实时性；最后，对选取的图像帧进行背景差分实现障碍物识别，并通过实现基于区域划分的像素点遍历算法提高障碍物识别的准确性。实验结果表明，在保证障碍物识别性能的前提下，所提算法使四轴飞行器进行避障时的实时性有所提升，且四轴飞行器的理想轨迹与实际飞行轨迹的最大距离为25.6 cm，最小距离为0.2 cm。可见所提出的避障路径规划算法为四轴飞行器利用摄像头采集的视频图像进行避障提供了一种高效的解决方案。

来源：2021年第2期

《计算机应用》期刊编辑部

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