计算机应用

作者：焦海林, 郭玉英, 朱正为

单位：西南科技大学 信息工程学院, 四川 绵阳 621010

关键词：无人机,吊挂飞行,加速度补偿,能量函数,抗摆控制

基金：航空发动机高空模拟技术国防科技重点实验室创新基金资助项目（18zd9101）。

为了抑制四旋翼无人机（UAV）吊挂飞行中的载荷摆动，研究了一种新的基于加速度补偿的抗摆控制方法。首先，基于拉格朗日法建立了四旋翼UAV吊挂系统的非线性动态特性方程，并构建了能量函数来设计飞行控制系统，使四旋翼UAV跟踪参考轨迹；然后，利用吊挂载荷运动轨迹广义误差设计抗摆控制器，对四旋翼UAV进行加速度补偿以修正UAV的运动轨迹，进而抑制因四旋翼UAV快速运动造成的吊挂载荷摆动；最后，通过仿真对加速度补偿前后的UAV吊挂飞行控制效果进行对比分析。仿真结果表明，基于加速度补偿的飞行控制方法不仅能保证UAV吊挂飞行的平稳，而且能为飞行控制系统提供足够的稳定裕度。

来源：2021年第2期

《计算机应用》期刊编辑部

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