计算机应用

作者：梁臻, 房体育, 李金屏

单位：1. 济南大学 信息科学与工程学院, 济南 250022;2. 山东省网络环境智能计算技术重点实验室(济南大学), 济南 250022;3. 山东省"十三五"信息处理与认知计算高校重点实验室(济南大学), 济南 250022

关键词：农业机器人,视觉导航,导航线,虚拟定标线,模糊控制

基金：山东省高等学校科技计划项目（J18KA371）；山东省重点研发计划项目（2017CXGC0810）。

针对农田、野外环境中无人工标记情况下的导航问题，提出了一种基于虚拟导航线的农业机器人精确视觉导航方法。该方法不需要铺设导航线或者路标即可引导机器人行走直线。首先，根据需求确定需要跟踪的目标区域，之后控制机器人调整方向直到目标移至视野中央；其次，根据机器人和目标的位置确定参照目标，并依据两个目标的位置确定虚拟导航线；然后，动态更新导航线，并结合虚拟定标线和虚拟导航线确定偏移角度和偏移距离；最后，利用偏移参数构建模糊控制表，并以此实现对机器人旋转角度和行走速度的调整。实验结果表明，该算法能较为精确地实现对导航路线的识别，进而利用模糊控制策略使机器人沿直线向目标行走，且导航精度在10 cm以内。

来源：2021年第1期

《计算机应用》期刊编辑部

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