计算机应用

作者：袁蒙恩, 陈立家, 冯子凯

单位：河南大学 物理与电子学院, 河南 开封 475000

关键词：粒子群优化,机械臂路径规划,单目视觉,复杂背景,图像差分算法,物体位姿

基金：河南省自然科学基金资助项目（202102210121）。

针对复杂静态背景下具有多约束条件的机械臂路径规划问题，提出一种新的基于单目视觉的多种群粒子群算法。首先，使用图像差分算法消除背景，再利用轮廓包围法找出目标物体区域，然后使用模型位姿估计法求出目标物体位置。其次，提出一种多种群粒子群算法，根据目标物体位置演化出机械臂最优角度。该算法将精英种群与子种群组成多种群粒子群，使用预选择与交互机制使算法跳出局部最优。仿真结果表明，与实际坐标对比，使用背景消除法后求出的物体位置坐标误差较小。将多种群粒子群优化算法与现有的一流演化算法对比，结果表明对不同位置的物体，该算法获得的路径平均自适应度与均方误差（MSE）最小。

来源：2020年第10期

《计算机应用》期刊编辑部

查看计算机应用杂志2020年第10期