计算机应用

作者：宋一凡, 张鹏, 宗立波, 马波, 刘立波

单位：宁夏大学 信息工程学院, 银川 750021

关键词：3D目标检测,点云,冗余点过滤,深度学习,VoxelNet,视锥体

基金：国家自然科学基金资助项目（61862050）；宁夏重点研发计划项目（2017BY067）。

VoxelNet网络模型是第一个基于点云的端对端目标检测网络，只利用点云数据来生成高精度的3D目标检测框，具有十分良好的效果。但是，VoxelNet使用完整场景的点云数据作为输入，导致耗费了更多的计算资源在背景点云数据上，而且只包含几何信息的点云对目标的识别粒度较低，在较复杂的场景中容易出现误检测和漏检测。针对这些问题对VoxelNet进行了改进，在VoxelNet模型中加入视锥体候选区。首先，通过RGB前视图对感兴趣目标进行定位；然后，将目标2D位置升维至空间视锥体，在点云中提取目标视锥体候选区，过滤冗余点云，仅对视锥体候选区中的点云数据进行计算来得到检测结果。改进后的算法与VoxelNet相比，降低了点云计算量，避免了对背景点云数据的计算，提升了有效运算率，同时，避免了过多背景点的干扰，降低了误检测和漏检测率。KITTI数据集上的实验结果表明，改进后的算法在简单、中等、困难三种模式下的3D平均精度分别为67.92%、59.98%、53.95%，优于VoxelNet模型。

来源：2020年第9期

《计算机应用》期刊编辑部

查看计算机应用杂志2020年第9期