计算机应用

作者：马伟苹, 李文新, 孙晋川, 曹鹏霞

单位：兰州空间技术物理研究所, 兰州 730000

关键词：双目立体视觉,立体匹配,随机蕨,二值特征描述子,相似性度量,摄像机标定

基金：国家自然科学基金资助项目（61125101）。

针对双目视觉系统定位精度较低的问题，提出一种基于粗-精立体匹配的双目视觉目标定位方法。该方法采用粗-精匹配策略：在粗匹配阶段使用基于Canny-Harris特征点的随机蕨算法对左右图中的目标进行识别，提取目标矩形区域的中心点，实现中心匹配；在精匹配阶段建立一种基于图像梯度信息的二值特征描述子，将中心匹配得到的右中心点作为估计值，设定像素搜索范围，于该区域中找出左中心点的最佳匹配点。最后，将得到的中心点匹配对代入平行双目视觉的数学模型中，实现目标定位。实验结果表明，在500 mm距离范围内，所提出定位方法的定位误差控制在7 mm内，平均相对定位误差为2.53%，相比其他方法具有定位精度高、运行时间短的优点。

来源：2020年第1期

《计算机应用》期刊编辑部

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