计算机应用

作者：王中玉, 曾国辉, 黄勃, 方志军

单位：上海工程技术大学 电子电气工程学院, 上海 201620

关键词：A^*算法,路径规划,评价函数,生成策略,障碍物扩展

基金：国家自然科学基金资助项目（61603242）；江西省经济犯罪侦查与防控技术协同创新中心开放课题（JXJZXTCX-030）。

针对传统A*算法规划的路径存在很多冗余点和拐点的问题，提出了一种基于A*算法改进的高效路径规划算法。首先，改进评价函数的具体计算方式，减小算法搜索每个区间的计算量，从而降低寻路时间，并改变生成路径；其次，在改进评价函数具体计算方式的基础上，改进评价函数的权重比例，减少生成路径中的冗余点和拐点；最后，改进路径生成策略，删除生成路径中的无用点，从而提高路径的平滑性；此外，考虑到机器人的实际宽度，改进后算法引入障碍物扩展策略保证规划路径的可行性。将改进A*算法与三种算法进行仿真对比，实验结果表明，改进后的A*算法规划的路径更加合理，寻路时间更短，平滑性更高。

来源：2019年第9期

《计算机应用》期刊编辑部

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