计算机应用

作者：王守华, 李云柯, 孙希延, 纪元法

单位：1. 广西精密导航技术与应用重点实验室(桂林电子科技大学), 广西 桂林 541004;2. 卫星导航定位与位置服务国家地方联合工程研究中心, 广西 桂林 541004

关键词：双天线测姿,低成本接收机,卡尔曼滤波,基线约束,实时动态定位

基金：国家重点研发计划项目（2018YFB0505103）；国家自然科学基金资助项目（61561016，11603041）；广西自然科学基金资助项目（2018GXNSFAA050123）；广西精密导航技术与应用重点实验室主任基金资助项目（DH201803）；桂林电子科技大学研究生教育创新计划项目（2018YJCX28，2019YCXS037）；广西科技厅项目（桂科AA17202033）。

针对低成本接收机双天线测姿系统利用直接法解算精度较低且存在系统粗差的问题，提出一种基于载波和伪距双差实时动态定位（RTK）卡尔曼滤波算法。首先，引入基线长度作为观测量，并将事先测量得到的精确基线长度作为观测量误差；然后，根据从天线接收机的历元时间间隔对主天线位置进行实时矫正，而周整模糊度采用改进LABMDA算法求解。在静态和动态情况下进行了测试，结果表明，在基线长度为1.1 m、采用GPS和北斗双系统进行观测的情况下，所提算法解算出的航向角精度在1°左右，俯仰角精度在2°~3°。相比传统的双天线直接法测姿，该算法在系统抗差性能和精度上都较优。

来源：2019年第8期

《计算机应用》期刊编辑部

查看计算机应用杂志2019年第8期