计算机应用

作者：张午阳, 章伟, 宋芳, 龙林

单位：1. 上海工程技术大学 机器人智能控制实验室, 上海 201620;2. 上海工程技术大学 机械与汽车工程学院, 上海 201620

关键词：深度学习,目标检测,单目视觉,无人机避障

基金：国家自然科学基金资助项目（51505273）。

针对无人机避障问题，提出一种基于深度学习的四旋翼无人机单目视觉避障方法。首先通过目标检测框选出目标在图像中的位置，并通过计算目标选框上下边距的长度，以此来估量出障碍物到无人机之间的距离；然后通过协同计算机判断是否执行避障动作；最后使用基于Pixhawk搭建的飞行实验平台进行实验。实验结果表明，该方法可用于无人机低速飞行条件下避障。该方法所用到的传感器只有一块单目摄像头，而且相对于传统的主动式传感器避障方法，所占用无人机的体积大幅减小。该方法鲁棒性较好，能够准确识别不同姿态的人，实现对人避障。

来源：2019年第4期

《计算机应用》期刊编辑部

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